1994年に誕生した「RAV4」は、5ドアロングのみの4代目。新型RAV4の開発コンセプトは「Robust Accurate Vehicle With 4 Wheel Drive（SUVらしい力強さと使用性へのきめ細かな配慮を兼ね備えた4WD）」。デザインはSUVらしい力強さと洗練さを融合しており、クラストップレベルのラゲージスペースはあらゆるシーンで使用可能。ラインアップは、TNGAの思想に基づいた直列4気筒直噴エンジン「2Lダイナミックフォースエンジン」と、無段変速機「Direct Shift‐CVT」を組み合わせる「X」、「G」、「G Zパッケージ」、「アドベンチャー」、ハイブリッド車には、TNGAの思想に基づいたエンジン「2.5Lダイナミックフォースエンジン」を搭載した、「ハイブリッドX」、「ハイブリッドG」、「ハイブリッドアドベンチャー」を用意。ハイブリッド車の4WDシステムとして、最新のハイブリッド技術を継承した新型E‐Fourを採用。また、「安全・安心」「快適・便利」な先進機能、「プリクラッシュセーフティ」、「レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付）」、「レーントレーシングアシスト［LTA］」を含む最新の予防安全パッケージ「Toyota Safety Sense」を全車に標準装備。特別仕様車は、「アドベンチャー」、「ハイブリッドアドベンチャー」をベースに「アドベンチャー オフロードパッケージII」を設定。フロントバンパー、ドアミラーなどに、塗料を塗り重ねつくり出した、凸凹があり艶を抑えた質感の「GORI GORI BLACK塗装」を施し、オフロードイメージを強調したほか、ボディカラーに「アティチュードブラックマイカ×アーバンカーキ」など専用のツートーンを2色設定した。今回、一部改良を行った。全車4WD化（ハイブリッド車はE-Four）した他、10.5インチディスプレイオーディオ（コネクティッドナビ対応）Plusを標準装備（「X」を除く）。また、「X」グレードにブラインドスポットモニター、パーキングサポートブレーキ（後方接近車両）、ドアミラーの足元照明を標準装備した。さらに、ハイブリッド車においてメーカーオプションのアクセサリーコンセント（AC100V・1500W／非常時給電システム付）を選択した際、外部給電アタッチメントを標準装備。
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