エスティマ・ルシーダ型式：Q-CXR21G（トヨタ）のクルマカタログ

エスティマ・ルシーダ 型式：Q-CXR21G（トヨタ）のモデル・グレードカタログ一覧

エスティマ・ルシーダ（トヨタ）平成4年1月(1992年1月) 発売モデル

走る楽しさと使う楽しさを両立したミニバン、エスティマ・ルシーダ/エスティマ・エミーナ。
エンジンを床下ミッドシップ搭載という画期的な車両レイアウトと、未来的なデザインを採用した5ナンバーサイズボディが特長。
星座の中の一番明るい星の意を持つルシーダ（LUCIDA）はカローラ店、EMINENT（優秀な、卓越した）の意を持つエミーナ（EMINA）はトヨタ店扱いとなる。
エンジンは、直列4気筒2.2Lディーゼルターボの100馬力/22.0kgmと、2.4Lガソリン135馬力/21.0kgmの2ユニット。
横にスラントさせて高さを抑え、補機類をフロントフードに納める。
トランスミッションは、コラムシフトの電子制御4速ATかフロア5速マニュアル。
フラット化したフロアに、2列目キャプテンシート7名定員とベンチシート8名定員の2種を設定する。
グレードは、上から7名定員の「G」、8名定員は「S」、「X」、「F」、「D」をラインアップする。
アルミホイールや電動カーテン、クール＆ホットボックス、リアスポイラーなどがセットされた「ラグジュアリーパッケージ」や、ツインムーンルーフ装着車（10.5万円高）などが選べる。

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