エスティマ・ルシーダ型式：KD-CXR21G（トヨタ）のクルマカタログ

エスティマ・ルシーダ 型式：KD-CXR21G（トヨタ）のモデル・グレードカタログ一覧

エスティマ・ルシーダ（トヨタ）平成10年1月(1998年1月) 発売モデル

エスティマをダウンサイジングした5ナンバーサイズのルシーダ/エミーナ。
デザインが一部異なる姉妹車であり、ルシーダがカローラ店で販売されるのに対して、エミーナがトヨタ店の取り扱いとなる。
エンジンは2.4Lガソリンと2.2Lディーゼルターボ。
それぞれに2WDと4WDが設定される。
ミッションはコラムシフト4速ATが基本で、Xディーゼルターボのみ5MTが設定される。
シートレイアウトはトップグレードのGがセカンドキャプテンシートの7名定員。
残りはセカンドベンチタイプの8名定員で、グレード展開は上からエルセオ、Xラグジュアリー、Xとなり、そのほかにエアロパーツなどが装着されるアエラスがある。
ルーフタイプはミドルルーフ、ツインムーンルーフ、全高&室内高の高いジョイフルキャノピーの3種。
グレードとルーフタイプの関係は、Gが3ルーフタイプすべて、エルセオとXラグジュアリーはミドルルーフ未設定、Xはジョイフルキャノピー未設定、アエラスはツインムーンルーフのみとなる。

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エスティマ・ルシーダ（トヨタ）平成8年8月(1996年8月) 発売モデル

エスティマ・ルシーダ/エスティマ・エミーナは、それぞれカローラ店、トヨタ店扱いとなる双子車。
エンジンを床下ミッドシップ搭載、という画期的な車両レイアウトとし、同じ上級エスティマに対して、一回り小さな5ナンバーサイズボディを採用する。
エンジンは直列4気筒、パワーアップした2.2Lディーゼルターボの105馬力/23.0kgmと、燃費向上した2.4Lガソリン135馬力/21.0kgmの2ユニット。
トランスミッションは、コラムシフトの電子制御4速ATか、下級グレードにフロアシフト式5速マニュアルを設定する。
フラット化したフロアに、2列目キャプテンシート7名定員とベンチシート8名定員の2種を設定する。
グレードは、上級「Gラグジュアリー」/「G」と標準「Xラグジュアリー」/「X」、それにスポーティな「アエラス（AERAS）」を新設定。
アエラスは、ルーフレール一体式リアスポイラーやバンパースポイラー、サイドマッドガードなどを備える。
今回、ランプを含め内外装の変更とともに、安全装備として、ABSとデュアルエアバッグ、チェイルドシート固定式シートベルトを全車に標準装備した。

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エスティマ・ルシーダ（トヨタ）平成7年1月(1995年1月) 発売モデル

エンジンを床下ミッドシップ搭載、という画期的な車両レイアウトとするミニバン、エスティマ・ルシーダ/エスティマ・エミーナ。
上級エスティマに対して、一回り小さな5ナンバーサイズボディを採用する。
マイナーチェンジにより、ルシーダは同色グリルやサイドにエアインテークを配したバンパー、エミーナはメッキを施した横基調グリルやワイド感あるバンパーへと変更した。
エンジンは、直列4気筒2.2Lディーゼルターボの100馬力/22.0kgmと、2.4Lガソリン135馬力/21.0kgmの2ユニット。
横にスラントさせて高さを抑え、補機類をフロントフードに納める。
トランスミッションは、コラムシフトの電子制御4速ATかフロア5速マニュアル。
フラット化したフロアに、2列目キャプテンシート7名定員とベンチシート8名定員の2種を設定する。
グレードは、上級「G」と標準「X」。
電動格納式ミラーや濃色ガラス、エアコンがオートになる「Xラグジュアリー」、最上級「Gラグジュアリー」をラインアップする。
ジョイフルキャノピー装着車を新たに設定、標準ルーフに比べて、全高で120mm、室内高で65mm拡大させ、明るく開放感のある室内とする。
また、ボディカラーに新色を加えた。

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