エスティマＬ型式：UA-ACR40W（トヨタ）のクルマカタログ

エスティマＬ 型式：UA-ACR40W（トヨタ）のモデル・グレードカタログ一覧

エスティマＬ（トヨタ）平成15年12月(2003年12月) 発売モデル

「次世代の高級ミニバン」が2代目エスティマ。
搭載されるエンジンは220馬力の3.0L V6（良-低排出ガス車）と、160馬力の2.4L 直4（超-低排出ガス車）の2種。
トランスミッションはコラム式4AT。
グレード展開は上からG、X、J、そしてエアロパーツなどが装着されるAERAS（アエラス）、専用チューニングローダウンサスやパフォーマンスロッド、ステアシフトマチックなどを採用した新グレードのアエラス-S、の基本5モデル。
その他にヒーター付本革シートなどを採用したGレザーセレクションや、車外へスライドダウンするセカンドシート(左席)を採用したサイドリフトアップシート装着車をGとアエラスに用意する。
2-3-3の8名定員に、Gとアエラスには7名定員のモデルも、アエラス-Sは7名定員のみを設定する。
今回の特別仕様車「アエラス G-EDITION」は、アエラスをベースにしており、専用色（グリーン）のヘッドランプエクステンションとフロントフォグランプリフレクター、ならびに上級グレードG用のアルミホイール、専用サイドエンブレムの採用をしている。
また、内装色をアイボリーとするとともに、本革巻き＆木目調の4本スポークステアリングホイールとシフトレバー、木目調のパワーウインドウスイッチベース、プッシュ式フロントコントロールパネルとサイドテーブル（7人乗り）など上級グレードGの装備を採用した。
さらに、デュアルパワースライドドア（リモコン付）、クルーズコントロール、運転席・助手席バニティミラー＆照明付サンバイザー、ワイヤレスドアロックリモートコントロールなど、便利な装備を充実させている。

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エスティマＬ（トヨタ）平成15年5月(2003年5月) 発売モデル

初代エスティマの「使う心地良さと走る心地良さ」というコンセプトをより高度なレベルで融合した「次世代の高級ミニバン」が2代目エスティマ。
ワンモーションフォルムにFF駆動を採用したことにより、シートレイアウトの自由度の向上、ノイズの低減、乗降性の向上などを特徴とする。
販売店別にエスティマTとエスティマLになる。
今回のマイナーチェンジでは、フロントバンパーやヘッドランプ、リヤコンビネーションランプ、ガーニッシュなどの意匠変更、新外板色4色の採用により、さらに先進的で洗練された外観とするとともに、新意匠オプティトロンメーター、新内装色の採用などにより、質感・高級感を向上させた内装としている。
搭載されるエンジンは220馬力の3.0L V6（良-低排出ガス車）と、160馬力の2.4L 直4（超-低排出ガス車）の2種。
トランスミッションはコラム式4AT。
フロント/ストラット・リヤ/トーションビームのサスペンションには、FFとアクティブトルクコントロール4WDの駆動方式が用意される。
グレード展開は上からG、X、J、そしてエアロパーツなどが装着されるAERAS（アエラス）、専用チューニングローダウンサスやパフォーマンスロッド、ステアシフトマチックなどを採用した新グレードのアエラス-S、の基本5モデル。
その他にヒーター付本革シートなどを採用したGレザーセレクションや、車外へスライドダウンするセカンドシート(左席)を採用したサイドリフトアップシート装着車をGとアエラスに用意する。
2-3-3の8名定員に、Gとアエラスには7名定員のモデルも、アエラス-Sは7名定員のみを設定する。
安全機構としてデュアルエアバッグ、フォースリミッター&プリテンショナー付きシートベルト、EBD付きABSを全車に標準で装備。

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