ダイハツミラは1980年6月の発売以来、広さの1.5BOXをコンセプトに、スペースユーティリティを追求した実用性とファッショナブルなスタイリングで、軽自動車のスタンダードとして支持を得ている。
お洒落で活動的なミセスをターゲットとしたミラ、そして知的でアクティブな若い女性をターゲットとしたミラアヴィの異なる2つのタイプを設定、より幅広い世代の志向に対応している。
ミラは乗用セダン(5ナンバー)タイプの3ドアと5ドアハッチバック、商用バン(4ナンバー)の3ドアの3種。
約90°まで開くドアや19個(従来比+6)に及ぶ収納スペースの確保などユーティリティ面の向上が図られている。
搭載されるエンジンは660ccの直列3気筒SOHCと、可変バルブタイミング機構(DVVT)付きDOHC、軽初の直噴DOHCの計3種。
駆動方式はFFとフルタイム4WDを設定。
EF-VDエンジン搭載車で国土交通省認定の「平成17年基準排出ガス75%低減レベル」、EF-VEエンジン搭載の2WD車で「平成17年基準排出ガス50%低減レベル」をそれぞれクリアし、かつ平成22年度燃費基準+5%以上を達成しているため、低燃費車・低公害車の普及促進税制に基づく軽減措置が適用され、自動車取得税が減額される。
ミッションは全てフロアシフト式で、CVT、4速/3速AT、5速MTのいずれかが組み合わされる。
グレードは上級グレードの5ドア「X」と、3ドアと5ドアの設定がある標準タイプの「L」、30.5km/Lの低燃費を実現する3ドア「V」(5MT・FFのみ)、それに装備が一部簡略化される5ドア「D」の4種、バンタイプには「U」と「A」、「2シーター」の3種をラインアップする。